Das Visitationsprotokoll der Pfarrei Herschwiesen erwähnt 1657 erstmals eine Kapelle in Udenhausen, die von der Gemeinde erbaut und unterhalten wurde. Sie war dem hl. Nikolaus als Patron geweiht.

1764 begann man mit dem Bau einer neuen Dorfkirche, die 1765 eingeweiht wurde.

Aus der Pfarrkirche in Herschwiesen erhielt man damals den ursprünglich aus der „Martinskirche“ in Boppard stammenden und heute noch vorhandenen Barockaltar mit dem Bildnis „Anbetung der Heiligen Dreikönige“.

1783 gab die Bistumsleitung in Trier eine Benediktionsvollmacht für eine Glocke, die 1833 gegen eine wesentlich größere Glocke eingetauscht wurde.

1928 baute man an die Kirche eine Sakristei an, die ebenfalls durch Spenden der Bevölkerung finanziert werden konnte.

Da die große Zahl der Kirchenbesucher über viele Jahre keinen Platz mehr in der Kapelle fand, entschloss sich die Gemeinde zum Bau einer neuen Kirche. Am 01. Mai 1962 wurde mit dem Abbruch begonnen. Nach nur einem Jahr Bauzeit konnte die neue Kirche am 19. Mai 1963 zusammen mit einer neuen Orgel und zwei Glocken durch Dekan Heckenbach benediziert werden. Die Baumaßnahme konnte nur durch einen enormen Anteil an Eigenleistung sowie der fast vollständigen Übernahme der notwendigen Finanzierungsmittel durch die Dorfbewohner durchgeführt werden.

Im Dezember 1977 wurde die 2,50 Meter hohe Statue des Kirchenpatrons St. Nikolaus an der Giebelwand über dem heutigen Eingang angebracht. Der Pfarrei Herschwiesen zugehörig wurde Udenhausen durch Erlass des Diözesanbischofs Dr. Matthias Wehr mit Wirkung vom 1. Dezember 1956 der Pfarrei Nörtershausen zugeordnet.

Die Kreuzwegstationen in der Kirche von Udenhausen sind aus dem Jahre 1890.

Quelle: "Chronik von Udenhausen"